| 1 |
A |
演習の概要説明 |
事前学修 |
・シラバスを読んで演習の目的と到達目標を確認しておく。
・メカトロ基礎演習２での演習内容を振りかえておく。（0.5時間） |
| 事後学修 |
・演習の制御部分の概要説明を再度確認する。
・演習の計測部分の概要説明を再度確認する。（0.5時間） |
| 2 |
C |
組み込みプログラミングの基礎 |
事前学修 |
・ESP32ボードとArduino IDEについて調べておく。
・1年次で学習したC言語の書き方を復習しておく。
・C言語の関数の書き方について調べておく（0.5時間） |
| 事後学修 |
・ESP32ボード、Arduino IDEについて復習する。
・演習で作成したプログラムを理解し、自分で書けるように復習する。（0.5時間） |
| 3 |
C |
車輪を回す、角度を測る
車輪の角度、角速度をPID制御する |
事前学修 |
・PWM駆動とは何か調べておく。
・DCモータの駆動原理について調べておく。
・エンコーダとは何か調べておく。
・エンコーダを用いた回転角度の計測原理を調べておく。
・PID制御について調べておく（0.5時間） |
| 事後学修 |
・授業で示されたサンプルプログラムを理解し、自分でかけるようにする。（0.5時間） |
| 4 |
C |
車輪を回す、角度を測る（課題演習）
車輪の角度、角速度をPID制御する（課題演習） |
事前学修 |
・授業で示されたサンプルプログラムを改良し、実行結果を確認してみる。（0.5時間） |
| 事後学修 |
・課題のプログラムを完成する。（0.5時間） |
| 5 |
C |
ロボットカーの直線距離と旋回角度を制御する
|
事前学修 |
・直線運動時の速度、移動距離の関係について調べておく。
・回転運動時の角速度、旋回角度の関係について調べておく（0.5時間） |
| 事後学修 |
・授業で示されたサンプルプログラムを理解し、自分でかけるようにする。（0.5時間） |
| 6 |
C |
ロボットカーの直線距離と旋回角度を制御する。（課題演習）
|
事前学修 |
・授業で示されたサンプルプログラムを改良し、実行結果を確認してみる。（0.5時間） |
| 事後学修 |
・課題のプログラムを完成する。（0.5時間） |
| 7 |
C |
ロボットカーのXY位置と速度を計測する |
事前学修 |
・三角関数を復習しておく。
・三角関数がロボットカーのXY位置を求めるのにどのように使われるか考えてみる。（0.5時間） |
| 事後学修 |
・授業で示されたサンプルプログラムを理解し、自分でかけるようにする。（0.5時間） |
| 8 |
C |
ロボットカーのXY位置と速度を計測する（課題演習） |
事前学修 |
・授業で示されたサンプルプログラムを改良し、実行結果を確認してみる。（0.5時間） |
| 事後学修 |
・課題のプログラムを完成する。（0.5時間） |
| 9 |
C |
IMUセンサで車体の３D姿勢を計測する。 |
事前学修 |
・移動平均によるデータ処理について学修し、計測プログラムを作成する。
・加速度、角速度について調べておく。
・移動平均について調べておく。（0.5時間） |
| 事後学修 |
・演習で書いたプログラムの動きを理解し、自分で書けるように復習する。
・IMUと移動平均について復習する。（0.5時間） |
| 10 |
C |
IMUセンサで車体の３D姿勢を計測する。（課題演習） |
事前学修 |
・授業で示されたサンプルプログラムを改良し、実行結果を確認してみる。（0.5時間） |
| 事後学修 |
・課題のプログラムを完成する。（0.5時間） |
| 11 |
C |
ロボットの動作を作る |
事前学修 |
・フローチャートについて調べておく（0.5時間）。 |
| 事後学修 |
・授業で示されたフローチャートを理解し、自分でかけるようにする。（0.5時間） |
| 12 |
C |
移動ロボットの走行チャレンジ１
（難易度１） |
事前学修 |
・移動ロボットの走行制御プログラムについて復習しておく。
・各センサーを用いた計測プロブラムについて復習しておく。（1時間）
|
| 事後学修 |
・チャレンジ課題が未解決の場合は、解決できるまで引き続き取り組む。
・チャレンジ課題を解決した場合は、各自のプログラムを整理する。（1時間） |
| 13 |
C |
移動ロボットの走行チャレンジ２
（難易度２）
|
事前学修 |
・移動ロボットの走行制御プログラムについて復習しておく。
・各センサーを用いた計測プロブラムについて復習しておく。
・前回のチャレンジのプログラムの動きを理解しておく。（1時間） |
| 事後学修 |
・チャレンジ課題が未解決の場合は、解決できるまで引き続き取り組む。
・チャレンジ課題を解決した場合は、各自のプログラムを整理する。（1時間） |
