| 1 |
A |
メカトロニクスの構成と概要
モーションコントロール
（トルクコントロール、速度コントロール、位置コントロール） |
事前学修 |
ロボット制御の基礎となるメカトロニクスについて予習する。（2時間） |
| 事後学修 |
授業で行ったところをまとめ、理解する（2時間） |
| 2 |
A |
シーケンス制御１
（概要） |
事前学修 |
ロボット制御の基本となるシーケンス制御について予習しておく（2時間） |
| 事後学修 |
授業で行ったところをまとめてシーケンス制御の概要を理解する（3時間） |
| 3 |
A |
シーケンス制御2
（a接点、b節点、リレー） |
事前学修 |
シーケンス制御の基本となるa接点、b接点のスイッチについて予習しておく（2時間） |
| 事後学修 |
授業で行ったところをまとめてシーケンス制御の概要を理解する（3時間） |
| 4 |
A |
シーケンス制御3
（自己保持回路、正転逆転回路） |
事前学修 |
シーケンス制御の基礎となる自己保持回路について予習する。（2時間） |
| 事後学修 |
自己保持回路についてその動作を確実に理解する。（3時間） |
| 5 |
A |
シーケンス制御4
（優先回路など） |
事前学修 |
事前に配布するプリントを見て、その動作について考えておく。（2時間） |
| 事後学修 |
ラダー図を見て、どのような制御が行われているか理解できる様にする。（3時間） |
| 6 |
A |
メカニクス
（ロボットアームの概要とモータ制御） |
事前学修 |
ロボット制御の例として取り上げられたロボットアームの制御にどのような制御が必要か予習する。（2時間） |
| 事後学修 |
制御方法を再度確認し、どのような制御が必要か理解する。（2時間） |
| 7 |
A |
直流サーボモータ１
（モータの機構と電気回路のモデル化） |
事前学修 |
電気回路方程式の予習を行う。（2時間） |
| 事後学修 |
授業で行った運動方程式および回路方程式について復習し理解する。（3時間） |
| 8 |
A |
直流サーボモータ２
（直流サーボモータの原理と特性） |
事前学修 |
直流モータについて、その原理および特性について予習する。（2時間） |
| 事後学修 |
授業で説明した直流モータの動作原理およびその特性を確認し理解する。（2時間） |
| 9 |
A |
直流サーボモータ３
（直流サーボモータのモデル化と速度制御、位置制御） |
事前学修 |
ラプラス変換について予習を行う。（2時間） |
| 事後学修 |
授業で説明した直流モータの伝達関数を復習し理解する。（3時間） |
| 10 |
A |
ラプラス変換 |
事前学修 |
フィードバック制御の解析に用いられるラプラス変換について予習する（2時間） |
| 事後学修 |
授業で説明した関数のラプラス変換を復習し理解する（4時間） |
| 11 |
A |
フィードバック制御１
（概要と特徴） |
事前学修 |
制御関係の授業を復習しフィードバック制御について予習する。（2時間） |
| 事後学修 |
授業で説明した直流モータの伝達関数を復習し理解する。（2時間） |
| 12 |
A |
フィードバック制御２
（ブロック線図によるフィードバック制御） |
事前学修 |
制御関係の授業を復習しブロック線図が書けるよう予習する。（2時間） |
| 事後学修 |
授業で行ったブロック線図の変換についてもう一度解き直し復習する。（3時間） |
| 13 |
A |
フィードバック制御３
（P制御、PI制御、PID制御） |
事前学修 |
制御関係の授業を復習しP制御、PI制御について予習する。（2時間） |
| 事後学修 |
授業で行ったP制御、PI制御についてもう一度解き直し復習する。（4時間） |
